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Synthèse typologique et dimensionnelle des mécanismes à chaînes cinématiques fermées : application aux robots parallèles (Document en Français)
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  • https://theses.hal.science/tel-04142173Lien brisé : nonDroits d'accès : non autorisé
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Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Version :
  • Thèse avec 2 versions : seule la version intégrale est proposée ; sur authentification (communication intranet).
 
Informations sur les contributeurs
Auteur : Ben Hamida Ines
Ben Hamida, Ines
Nom
Ben Hamida
Prénom
Ines
Nationalité
TN

Date de soutenance : 10-11-2021

Directeur(s) de thèse : Zeghloul Saïd
Zeghloul, Saïd
Nom
Zeghloul
Prénom
Saïd
- Mlika Abdelfattah
Mlika, Abdelfattah
Nom
Mlika
Prénom
Abdelfattah
- Laribi Mohamed Amine
Laribi, Mohamed Amine
Nom
Laribi
Prénom
Mohamed Amine
- Romdhane Lotfi
Romdhane, Lotfi
Nom
Romdhane
Prénom
Lotfi


Etablissement de soutenance : Poitiers
Poitiers
Nom
Poitiers
- Ecole Nationale d'Ingénieurs de Sousse (Tunisie)
Ecole Nationale d'Ingénieurs de Sousse (Tunisie)
Nom
Ecole Nationale d'Ingénieurs de Sousse (Tunisie)

Laboratoire : Pôle poitevin de recherche pour l'ingénieur en mécanique, matériaux et énergétique - PPRIMME (Poitiers)
Pôle poitevin de recherche pour l'ingénieur en mécanique, matériaux et énergétique - PPRIMME (Poitiers)
Nom
Pôle poitevin de recherche pour l'ingénieur en mécanique, matériaux et énergétique - PPRIMME (Poitiers)
- Institut Pprime / PPRIME
Institut Pprime / PPRIME
Nom
Institut Pprime / PPRIME

Ecole doctorale : École doctorale Sciences et Ingénierie des Matériaux, Mécanique, Énergétique (Poitiers)
École doctorale Sciences et Ingénierie des Matériaux, Mécanique, Énergétique (Poitiers)
Nom
École doctorale Sciences et Ingénierie des Matériaux, Mécanique, Énergétique (Poitiers)

  
Informations générales
Discipline : Génie mécanique, productique, transport
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Typologie, Optimisation, Algorithme génétique, Robots parallèles translateurs, Robots parallèles à câbles
Mots-clés :
  • Robots--Cinématique
  • Pénalisation (optimisation mathématique)
  • Algorithmes génétiques
  • Typologie architecturale
  • Robots parallèles
Résumé : Les travaux menés dans le cadre de cette thèse portent sur la conception optimale des robots parallèles translateurs. Deux aspects de la synthèse des mécanismes sont évoqués : la synthèse typologique et la synthèse dimensionnelle. Une première partie s’intéresse à la synthèse dimensionnelle de quatre types différents de robots parallèles translateurs, le Delta, le 3-UPU, le Tri-pyramide et le RAF, pour le même espace de travail prescrit. Cette synthèse bien qu’elle nous ait donné une idée sur les performances de chaque type à travers un ensemble de solutions optimales de chacun, elle ne permet pas de sélectionner le robot optimal en termes de dextérité et compacité pour le problème proposé. Dans une deuxième partie, une approche de synthèse évolutionnaire qui traite les deux aspects, type et dimensions, simultanément est élaborée. Elle consiste en un algorithme d’optimisation qui permet à la fois le choix de la typologie optimale et la détermination de ses dimensions pour une application donnée. Cette méthode a été illustrée sur le robot parallèle à câbles LAWEX, conçu au LAboratoire de Robotique et Mécatronique (LARM) à Cassino. Quatre modèles avec différentes configurations des câbles ont été proposés et étudiés. Ces derniers ont fait l’objet d’une synthèse combinée pour sélectionner le meilleur modèle en termes de compacité et tension maximale exercée par les câbles. Cette synthèse a permis la génération du front de Pareto contenant différentes solutions non-dominées des différents modèles du LAWEX. Etant donnée que le robot est dédié à la rééducation physique du membre supérieur, un critère décisif sur la sécurité des patients a été considéré pour sélectionner une solution unique. La solution retenue a été comparée au prototype existant de LAWEX pour évaluer la contribution portée par notre approche de synthèse.
  
Informations techniques
Type de contenu : Text, Image, StillImage
Format : PDF
  
Informations complémentaires
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2021POIT2289
Type de ressource : Thèse
À propos Aide
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