Assas Recherche | Contrôle intelligent d’une prothèse de main robotique souple

Contrôle intelligent d’une prothèse de main robotique souple (Document en Anglais)

Accès au(x) document(s)

Accéder au(x) document(s) :

Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Modalités de diffusion de la thèse :

Thèse consultable sur internet, en texte intégral.

Informations sur les contributeurs

Auteur : Rubiano Fonseca Astrid

Rubiano Fonseca, Astrid

Nom

Rubiano Fonseca

Prénom

Astrid

Nationalité

Français

Date de soutenance : 09-12-2016

Directeur(s) de thèse : Polit Olivier

Polit, Olivier

Nom

Polit

Prénom

Olivier

- Gallimard Laurent

Gallimard, Laurent

Nom

Gallimard

Prénom

Laurent

Etablissement de soutenance : Paris 10

Paris 10

Nom

Paris 10

Laboratoire : Laboratoire Energétique Mécanique Electromagnétisme (Nanterre)

Laboratoire Energétique Mécanique Electromagnétisme (Nanterre)

Nom

Laboratoire Energétique Mécanique Electromagnétisme (Nanterre)

Ecole doctorale : École doctorale Connaissance, langage, modélisation (Nanterre, Hauts-de-Seine ; 1992-....)

École doctorale Connaissance, langage, modélisation (Nanterre, Hauts-de-Seine ; 1992-....)

Nom

École doctorale Connaissance, langage, modélisation (Nanterre, Hauts-de-Seine ; 1992-....)

Informations générales

Discipline : Sciences de l'ingénieur
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Prothèse de main robotique, Robotique molle, Signaux électromyographiques EMG, Intelligence artificielle, Contrôle automatique, Séparateurs à vaste marge
Mots-clés :

Mains artificielles - Commande automatique
Commande intelligente - Construction
Intelligence artificielle
Préhenseurs (ingénierie) - Construction

Résumé : Le sujet principal de cette thèse est le développement d’un contrôle commande intelligentpour une prothèse de main robotique avec des parties souples qui comporte: (i) uneinterface homme–machine permettant de contrôler notre prothèse, (ii) et des stratégiesde contrôle améliorant les performances de la main robotique. Notre approche tientcompte : 1. du développement d’une interaction intuitive entre l'homme et la prothèse facilitantl'utilisation de la main, d'un système d’interaction entre l’utilisateur et la mainreposant sur l'acquisition de signaux ElectroMyoGrammes superficiels (sEMG) aumoyen d'un dispositif placé sur l'avant-bras du patient. Les signaux obtenus sontensuite traités avec un algorithme basé sur l'intelligence artificielle, en vued'identifier automatiquement les mouvements désirés par le patient.2. du contrôle de la main robotique grâce à la détection du contact avec l’objet et de lathéorie du contrôle hybride.Ainsi, nous concentrons notre étude sur : (i) l’établissement d’une relation entre lemouvement du membre supérieur et les signaux sEMG, (ii) les séparateurs à vaste margepour classer les patterns obtenues à partir des signaux sEMG correspondant auxmouvements de préhension, (iii) le développement d'un système de reconnaissance depréhension à partir d'un dispositif portable MyoArmbandTM, (iv) et des stratégieshybrides de contrôle commande de force-position de notre main robotique souple.

Informations techniques

Type de contenu : Text
Format : PDF, PDF

Informations complémentaires

Entrepôt d'origine :

STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises

Identifiant : 2016PA100189
Type de ressource : Thèse

Fiche descriptive