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Concept intégré pour la curiethérapie robotisée de la prostate (Document en Français)
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Accéder au(x) document(s) :
  • https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/EDSPI/2012/50376-2012-Coelen.pdfLien brisé : nonDroits d'accès : non autorisé
Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Modalités de diffusion de la thèse :
  • Thèse consultable sur internet, en texte intégral.
 
Informations sur les contributeurs
Auteur : Coelen (Coelen), Vincent
Coelen (Coelen), Vincent
Nom
Coelen
Nom de naissance
Coelen
Prénom
Vincent
Nationalité
Français

Date de soutenance : 03-04-2012

Directeur(s) de thèse : Merzouki Rochdi
Merzouki, Rochdi
Nom
Merzouki
Prénom
Rochdi


Etablissement de soutenance : Lille 1
Lille 1
Nom
Lille 1

Laboratoire : Laboratoire d'automatique, génie informatique et signal (LAGIS) (2004-2014)
Laboratoire d'automatique, génie informatique et signal (LAGIS) (2004-2014)
Nom
Laboratoire d'automatique, génie informatique et signal (LAGIS) (2004-2014)

Ecole doctorale : École doctorale Sciences pour l'Ingénieur (Lille)
École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille)
Nom
École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille)

  
Informations générales
Discipline : Automatique et Informatique Industrielle
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Conception intégrée
Mots-clés :
  • Curiethérapie - Automatisation - Modèles mathématiques
  • Conception de systèmes informatiques
  • Commande intelligente
  • Réalité virtuelle
  • Robotique en médecine
  • Commande en temps réel
Résumé : Le cancer de la prostate est le cancer ayant la plus grande incidence chez l’homme depuis cette dernière décennie. Plusieurs traitements sont utilisés à nos jours pour lutter contre ce cancer parmi eux, nous trouvons la technique du traitement ciblé de la curiethérapie. Cette dernière offre d’importants avantages, mieux tolérée par le patient et ne nécessitant pas une hospitalisation très longue. L’objectif de cette thèse est de concevoir un système intégré pour la robotisation de la curiethérapie de la prostate. Ce concept intégré inclut à la fois un système robotique, son instrumentation intelligente et un logiciel de commande et de supervision. La solution proposée est principalement constituée d’un préhenseur pouvant s’adapter à un robot de type bras articulé et, d’un logiciel de simulation virtuelle, utilisé pour la commande et la supervision en temps réel du système robotique. La conception du préhenseur médical est basée sur une solution modulaire, évolutive et transférable à d’autres gestes chirurgicaux. Une approche de surveillance à base de modèle a été intégrée à ce concept afin de superviser le fonctionnement des actionneurs du système robotique en temps réel, durant les gestes per-opératoires. Des résultats expérimentaux ont été réalisés sur un ensemble de fantômes au laboratoire, en associant un robot industriel.
  
Informations techniques
Type de contenu : Text
Format : PDF
  
Informations complémentaires
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2012LIL10085
Type de ressource : Thèse
À propos Aide
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