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Des robots manipulateurs collaboratifs sûrs (Document en Anglais)

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Modalités de diffusion de la thèse :

Thèse consultable sur internet, en texte intégral.

Informations sur les contributeurs

Auteur : Safeea Mohammad

Safeea, Mohammad

Nom

Safeea

Prénom

Mohammad

Nationalité

Français

Date de soutenance : 11-09-2020

Directeur(s) de thèse : Béarée Richard

Béarée, Richard

Nom

Béarée

Prénom

Richard

- Neto Pedro

Neto, Pedro

Nom

Neto

Prénom

Pedro

Etablissement de soutenance : Paris, HESAM

Paris, HESAM

Nom

Paris, HESAM

- Universidade de Coimbra (Portugal)

Universidade de Coimbra (Portugal)

Nom

Universidade de Coimbra (Portugal)

Laboratoire : LISPEN

LISPEN

Nom

LISPEN

Ecole doctorale : École doctorale Sciences des métiers de l'ingénieur (Paris)

École doctorale Sciences des métiers de l'ingénieur (Paris)

Nom

École doctorale Sciences des métiers de l'ingénieur (Paris)

Informations générales

Discipline : Automatique (AM)
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Évitement des collisions, Sécurité, Champs potentiels, Robots collaboratifs, Guidage manuel, Redondance, Cinématique du robot, Dynamique du robot, Algorithmes récursifs, Matrice de masse, Symboles de Christoffel, Hessian, Méthode de Newton
Mots-clés :

Interaction homme-robot - Applications industrielles
Intelligence artificielle
Accidents -- Prévention

Résumé : Les manipulateurs industriels collaboratifs ouvrent une nouvelle ère dans la fabrication flexible, où les robots et les humains sont capables de coexister et de travailler ensemble. Cependant, divers défis persistent pour parvenir à une collaboration complète entre les robots et les humains en milieu industriel. Dans cette thèse, deux défis principaux - la sécurité et la collaboration - sont abordés pour atteindre cet objectif. Concernant la sécurité, la thèse présente une méthode d'évitement des collisions en temps réel qui permet au robot d'ajuster les chemins générés hors ligne pour une tâche industrielle, tout en évitant les collisions avec les humains à proximité. En outre, la thèse a présenté une nouvelle méthode pour effectuer un mouvement d'évitement de collision réactif, en utilisant la méthode de Newton du second ordre qui offre divers avantages par rapport aux méthodes traditionnelles utilisées dans la littérature. Sur la collaboration, la thèse présente un mode de guidage manuel précis comme alternative au mode de guidage actuel pour effectuer des opérations de positionnement précis de l'effecteur terminal du robot d’une manière simple et intuitive. La thèse présente également de nouvelles contributions à la formulation mathématique de la dynamique des robots, y compris un algorithme récursif pour calculer la matrice de masse des robots sériels avec un coût minimal du second ordre et un algorithme récursif pour calculer efficacement les symboles de Christoffel. Tous les algorithmes présentés sont validés soit en simulation, soit dans un scénario réel.

Informations techniques

Type de contenu : Text
Format : PDF

Informations complémentaires

Entrepôt d'origine :

STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises

Identifiant : 2020HESAE036
Type de ressource : Thèse