Assas Recherche | Développement d'un muscle artificiel pour une prothèse de main robotique souple

Développement d'un muscle artificiel pour une prothèse de main robotique souple (Document en Anglais)

Accès au(x) document(s)

Accéder au(x) document(s) :

Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Modalités de diffusion de la thèse :

Thèse consultable sur internet, en texte intégral.

Informations sur les contributeurs

Auteur : Ramirez Arias Jose? Luis

Ramirez Arias, Jose? Luis

Nom

Ramirez Arias

Prénom

Jose? Luis

Nationalité

Français

Date de soutenance : 09-12-2016

Directeur(s) de thèse : Polit Olivier

Polit, Olivier

Nom

Polit

Prénom

Olivier

- Gallimard Laurent

Gallimard, Laurent

Nom

Gallimard

Prénom

Laurent

Etablissement de soutenance : Paris 10

Paris 10

Nom

Paris 10

Laboratoire : Laboratoire Energétique Mécanique Electromagnétisme (Nanterre)

Laboratoire Energétique Mécanique Electromagnétisme (Nanterre)

Nom

Laboratoire Energétique Mécanique Electromagnétisme (Nanterre)

Ecole doctorale : École doctorale Connaissance, langage, modélisation (Nanterre, Hauts-de-Seine ; 1992-....)

École doctorale Connaissance, langage, modélisation (Nanterre, Hauts-de-Seine ; 1992-....)

Nom

École doctorale Connaissance, langage, modélisation (Nanterre, Hauts-de-Seine ; 1992-....)

Informations générales

Discipline : Sciences de l'ingénieur
Classification : Technologie (Sciences appliquées)

Mots-clés libres : Prothèse de main robotique, Robotique molle, Matériaux intelligents, Muscle artificiel, Mécanisme d’actionnement, Modélisation cinématique et dynamique
Mots-clés :

Mains artificielles - Construction
Muscles - Automatisation
Préhension humaine - Automatisation
Préhenseurs (ingénierie) - Construction

Résumé : Le thème central de cette thèse est la conception d’actionneurs doux à partir de matériaux intelligents et d’une prothèse de main robotique souple. Notre approche prends en compte les différents points qui peuvent influer sur le développement d’une stratégie d’actionnement ou d’un muscle artificiel : i) Les mécanismes et la fonctionnalité de la main humaine afin d’identifier les exigences fonctionnelles pour une prothèse de main robotique en matière de préhension. ii) L’analyse et l’amélioration des mécanismes de la main robotique pour intégrer un comportement souple dans la prothèse. iii) L’évaluation expérimentale de la prothèse de main robotique afin d’identifier les spécifications du système d’actionnement nécessaire au fonctionnement cinématique et dynamique du robot. iv) Le développement et la modélisation d’une stratégie d’actionnement utilisant des matériaux intelligents.Ces points sont abordés successivement dans les 4 chapitres de cette thèse1. Analyse du mouvement de la main humaine pour l’identification des exigences technologiques pour la prothèse de main robotique.2. Conception et modélisation de la prothèse de main robotique à comportement souple.3. Evaluation mécatronique de la prothèse de main.4. Conception d’un muscle artificiel basé sur des matériaux intelligents.

Informations techniques

Type de contenu : Text
Format : PDF, PDF

Informations complémentaires

Entrepôt d'origine :

STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises

Identifiant : 2016PA100190
Type de ressource : Thèse